《诗篇》第51篇，是七篇忏悔诗中的第四篇，诗歌的标题交代了写作背景：“大卫与拔示巴同室以后，先知拿单来见他。他作这诗，交与伶长。”根据这个提示，我们可以在《旧约圣经》中找到相应的记载：“大卫与拔示巴同室”，记载在《撒母耳记下》11章；“先知拿单来见他”，记载在《撒母耳记下》12章。大卫霸占了有夫之妇拔示巴，并且用极其恶毒的诡计将她的丈夫乌利亚杀害。对于此事，11章的末尾有这样一句评论：“大卫所行的这事，耶和华甚不喜悦”（参撒下11：27）。可是，对于这样严重违背“十诫”的恶行，大卫居然没有一丝悔罪的意识，用他后来写下的诗句来说，就是故意“闭口不认罪”（参诗32：3）。直到和拔示巴的孩子出生，大卫依然拒不认罪，所以有了12章开头的“耶和华差遣拿单去见大卫”（参撒下12：1）。拿单此行的目的，就是敦促大卫悔改，我们不妨回顾一下他和大卫的那段对话：“拿单到了大卫那里，对他说：‘在一座城里有两个人：一个是富户，一个是穷人。富户有许多牛群羊群；穷人除了所买来养活的一只小母羊羔之外，别无所有。羊羔在他家里和他儿女一同长大，吃他所吃的，喝他所喝的，睡在他怀中，在他看来如同女儿一样。有一客人来到这富户家里，富户舍不得从自己的牛群羊群中取一只预备给客人吃，却取了那穷人的羊羔，预备给客人吃。’大卫就甚恼怒那人，对拿单说：‘我指着永生的耶和华起誓，行这事的人该死！他必偿还羊羔四倍，因为他行这事，没有怜恤的心。’拿单对大卫说：‘你就是那人！……’”拿单的当头棒喝使大卫猛然惊醒，当即以“我得罪耶和华了”表示认罪。对话才一结束，“拿单就回家去了”，留下大卫独自垂泪、面壁思过。（参撒下12：1－15）这种情况下，大卫写下了这篇情真意切的忏悔诗（在此之后，他还写过另一篇与此事有关的忏悔诗，即《诗篇》第32篇）。作好此诗后，大卫觉得适合在崇拜中使用，所以将之“交与伶长”。
这篇诗歌是大卫的个人祈祷，但由于诗歌精准地道出了赦罪之道，所以它具有十分重要的地位。威尔克（Michael Wilcock）指出：“没有一段《圣经》故事比《撒母耳记下》12章更深刻地描写人心如何被谴责；没有一个《圣经》里的祷告比51篇更细致地描写人的口如何表达自己的懊悔。”（《圣经信息系列——诗篇〔上〕》）唐佑之指出：“在《诗篇》中，这是一首震人心弦的‘悔罪诗’，也是一首最实际感动的‘祈祷诗’，内容语多训诲，道理又那么真实，是我们每人最需要听的话语。”（《诗中之诗〔第五集〕：悔罪诗》）由于这篇诗歌具有这样的特殊性，所以它一直在教会崇拜及个人灵修中广泛使用，继而成为《诗篇》中除了第23篇外最为信徒熟知，并最受大家欢迎的一篇。
本诗共有19节，可分为四段：1至5节为第一段，是诗人的认知，表达了他对赦罪之道的理解。6至12节为第二段，是诗人的祈求，表达了他对赦罪之恩的期盼。13至17节为第三段，是诗人的承诺，表达了他对赦罪之主的感恩。18至19节为第四段，是诗人的畅想，表达了他对赦罪之福的信念。
一、认知——对赦罪之道的理解（1－5）
在这篇以认罪为主题的诗歌里，诗人首先表达了他对赦罪之道的理解，因为他很清楚，只有将认罪的行动建立在对赦罪之道的正确认识上，认罪才有意义，才有效果。这一段里，诗人谈到了他对赦罪之道的两种认知，一是对上帝之属性与行动的认知，二是对罪恶之危害和性质的认知。
1至2节，是诗人对上帝之属性与行动的认知：“上帝啊，求你按你的慈爱怜恤我，按你丰盛的慈悲涂抹我的过犯。求你将我的罪孽洗除净尽，并洁除我的罪。”表面看来，这是一段语气强烈的祈求，但这段祈求的背后，流露出的是诗人对上帝的深刻认识。第1节使用了希伯来诗歌惯用的同义平行体：“慈爱”与“慈悲”同义，都用以描述上帝的属性，见证了他“有怜悯，有恩典，不轻易发怒，……不长久责备，也不永远怀怒”（参诗103：8－9）的慈父形象；“怜恤”与“涂抹”同义，都用以描述上帝的行动，见证了他“东离西有多远，他叫我们的过犯离我们也有多远”（参诗103：12）的赦罪之恩。正是因为诗人对上帝慈爱的属性和赦罪的行动有如此清楚的认识，所以才会坦然无惧地向上帝认罪。第2节也使用了同义平行体，“洗除”与“洁除”同义，都是指上帝赦免的行动，用来加强对第1节中的“涂抹”的理解；“罪孽”与“罪”同义，都是指诗人犯下的罪行，用来加强对第1节中的“过犯”的理解。这一段里，诗人巧妙地描绘了三幅用以说明上帝之赦免的图画，表达了他对上帝的赦免之恩的深刻理解：第一幅图画是“涂抹”，描述的是在账本中抹去债务的场景，表示这笔债务被彻底免除。《以赛亚书》中，上帝也曾用这个词表示他对以色列人的赦免：“我涂抹了你的过犯，像厚云消散；我涂抹了你的罪恶，如薄云灭没。”（参赛44：22）第二幅图画是“洗除”，描述的是在清水里洗涤衣物的场景，表示这件衣物已洗涤干净。上帝曾用这样的图画描述以色列人深重的罪行：“你虽用碱、多用肥皂洗濯，你罪孽的痕迹仍然在我面前显出。”（参耶2：22）第三幅图画是“洁除”，描述的是在宗教上洁净物件的场景，表示这个物件能合乎使用。这样的观念来自《利未记》：“壁虎、龙子、守宫、蛇医、蝘蜓。这些爬物都是与你们不洁净的。在它死了以后，凡摸了的，必不洁净到晚上。其中死了的，掉在什么东西上，这东西就不洁净。无论是木器、衣服、皮子、口袋，不拘是作什么功用的器皿，须要放在水中，必不洁净到晚上；到晚上才洁净了。”（参利11：29－38）三幅图画，共同见证上帝的赦免之恩。
3至5节，是诗人对罪恶之危害和性质的认知：“因为我知道我的过犯，我的罪常在我面前。我向你犯罪，惟独得罪了你，在你眼前行了这恶，以致你责备我的时候显为公义；判断我的时候显为清正。我是在罪孽里生的，在我母亲怀胎的时候就有了罪。”这一段里，诗人谈到了他对罪恶的三种认识：（1）罪恶的危害——“我知道我的过犯，我的罪常在我面前”：诗人笔下的这个“我知道”，其实是一个十分负责的宣告，其中有我承认、我招供、我忏悔等多个方面的意思，用以表达他认罪的态度。诗人如此诚恳地认罪，是因为他感受到了罪的危害——“我的罪常在我面前”，《吕振中译本》译为“我的罪老在我面前”，《当代圣经》译为“我的过犯昼夜缠扰我”，意思均比《和合本》清楚。诗人同一时期写下的另一篇诗歌——《诗篇》第32篇，把罪恶的这种危害表达得淋漓尽致：“我闭口不认罪的时候，因终日唉哼而骨头枯干。黑夜白日，你的手在我身上沉重；我的精液耗尽，如同夏天的干旱。”（诗32：3－4）正是基于对罪恶之危害的这种认识，诗人才有了后面那样真诚、迫切的认罪祷告。（2）罪恶的性质——“我向你犯罪，惟独得罪了你”：对于这个诗句，柯德纳（Derek Kidner）的解释非常精准：“这句话似乎会使人误以为，奸淫与谋杀并不是个人的过错。但这乃是《圣经》一语道出核心问题的典型模式。罪可以是得罪自己（林前6：18）与得罪邻舍；但其本质总是轻慢上帝，正如古时约瑟所见（创39：9）。我们的身体并不是自己的，我们的邻舍乃是按上帝的形像所造。请注意这里与《撒母耳记下》11章的强烈对比，那里大卫完全以自己为中心，他只有一个问题：‘如何才能使罪不露痕迹？’现在他则问：‘我怎能如此对待上帝？’”（《丁道尔旧约圣经注释——诗篇〔上〕》）诗人“得罪”了上帝，所以他必须接受上帝的“责备”和“判断”，因为这是上帝之“公义”和“清正”的要求。因此，对于上帝的“责备”和“判断”，诗人没有辩解，只有忏悔。（3）罪恶的源头——“我是在罪孽里生的，在我母亲怀胎的时候就有了罪”：包忠杰指出：“诗人说这话，并不是要自辨有理，乃是要更详细的表明自己的罪有何等深。他不但承认自己犯了罪，还要承认自己原来本性就是有罪的，并不是要怪他所爱的母亲，乃是将真情说明。”（《诗篇注解》）这个诗句表达了与《诗篇》第143篇一样的意思——“在你面前，凡活着的人没有一个是义的”（参诗143：2），道出了基督教教义中的原罪观念。
二、祈求——对赦罪之恩的盼望（6－12）
表达了对上帝之赦免的认识和对罪恶之危害的恐惧之后，诗人当即以极其迫切的语气祈求上帝的赦免，表达了他对赦罪之恩的期盼，因为他已经一刻都不能忍受罪恶给他带来的负面影响。从诗人的这一段祈求中，我们可以看到赦罪之恩所伴随着的各种令人向往的属灵福气。
第6节，诗人为“智慧”而求：“你所喜爱的是内里诚实；你在我隐密处必使我得智慧。”《思高圣经》译为：“你既然喜爱那出自内心的诚实，求在我心的深处教我认识智慧。”这里提到的“智慧”，不是指学识和能力，而是指一种宗教上和道德上的完美的状态。《诗篇》说：“敬畏耶和华是智慧的开端。”（参诗111：10）《传道书》说：“上帝喜悦谁，就给谁智慧、知识和喜乐，惟有罪人，上帝使他劳苦，叫他将所收聚的、所堆积的归给上帝所喜悦的人。”（传2：26）诗人渴望这种来自上帝的可以带来祝福的“智慧”，所以他恳切祈求上帝赦免他的罪，因为他非常清楚，他的罪一旦得着赦免，就能迅速恢复他“那出自内心的诚实”，这样，便自然能得着“智慧”。
第7节，诗人为“比雪更白”而求：“求你用牛膝草洁净我，我就干净；求你洗涤我，我就比雪更白。”“牛膝草”，《圣经》中时有出现，《旧约圣经背景注释》指出：“这种学名称为 Origanum syriacum（墨角兰）的矮小灌木，生长在巴勒斯坦的多石之处。它的蓝色红色花朵和叶子具有芬芳气味，因此被以为可供药用。但牛膝草在《圣经》中，却与洁净之礼有关，《利未记》14章4－6节洁净长大麻风者的典礼就是一例。红母牛的祭礼（民19：6），以及逾越节时以色列人在门框上抹血（出12：2），都有使用牛膝草的例证。”多数解经家认为，诗人恳求上帝“用牛膝草洁净我”，是借用了麻疯病患者得洁净的宗教礼仪，他期盼自己的罪被洁净，就像麻风病患者被祭司用牛膝草洁净一般。诗人知道，只要被上帝“洁净”，他就可以“比雪更白”，这一信念与上帝的应许一致：“你们的罪虽像朱红，必变成雪白；虽红如丹颜，必白如羊毛。”（参赛1：18）
8至9节，诗人为“欢喜快乐的声音”而求：“求你使我得听欢喜快乐的声音，使你所压伤的骨头可以踊跃。求你掩面不看我的罪，涂抹我一切的罪孽。”《当代圣经》译为：“求你再赐给我喜乐，让你所折伤的骨头也欢喜快乐。求你不要再记念我的罪过，求你为我把它们抹掉。”这个译文告诉我们，“得听欢喜快乐的声音”，其实就是重新得着上帝赐予的灵里的“喜乐”。犯罪之后，因为上帝的“责备”和“判断”，诗人陷入长久的痛苦之中，仿佛“骨头”都被“压伤”，他已经太久没有“得听欢喜快乐的声音”，所以他以“求你掩面不看我的罪，涂抹我一切的罪孽”祈求，恳求上帝使他被“压伤的骨头可以踊跃”，继而重新回到上帝所赐予的“喜乐”之中。
10至11节，诗人为“清洁的心”而求：“上帝啊，求你为我造清洁的心，使我里面重新有正直的灵。不要丢弃我，使我离开你的面；不要从我收回你的圣灵。”《现代中文译本》译为：“上帝啊，求你为我造一颗纯洁的心；求你赐给我一个又新又忠诚的灵。不要从你面前把我赶走；不要从我身上召回你神圣的灵。”“清洁的心”与“正直的灵”意思相仿，都是指属灵生命的一种美好的状态，白如格文（Walter Brueggemann）指出：“一颗‘清洁的心’是指一个新的开始，使他能够过一种新的生活。”（《生命的对话——诗篇信息》）想到自己罪恶的行为，诗人担心圣洁的上帝容不得他，因此将他“丢弃”，甚至“赶走”。为了避免这种危险，诗人恳求上帝为他“造清洁的心”，从而使他有机会重新回到上帝的面前。这段祈求中有一句“不要从我收回你的圣灵”，这是《旧约圣经》中十分罕见的祈祷，需要在此作一特别的说明。《旧约圣经》中，“圣灵”一般被称为“耶和华的灵”，他是万物的创造者，宇宙的维护者，亦是选民的保护者。诗人非常清楚，“圣灵”的同在，会给他带来无穷的恩典，所以才那么恳切地恳求上帝“不要从我收回你的圣灵”。
第12节，诗人为“救恩之乐”而求：“求你使我仍得救恩之乐，赐我乐意的灵扶持我。”《现代中文译本》译为：“让我重新体会你救恩的喜乐，使我的灵甘心乐意顺服你。”“救恩之乐”，是指经历拯救之后长久地存在于内心中的喜乐。诗人相信，罪得赦免之后，他便能“重新体会”这种喜乐。为了“仍得救恩之乐”，他愿意“甘心乐意”地“顺服”上帝。
三、承诺——对赦罪之主的感恩（13－17）
诗人坚信，上帝一定会垂听他的祷告，也一定会赦免他的罪孽。所以，他在这一段祷告中不时插入自己对上帝的承诺，以此表达认罪的态度，并表达对上帝的感恩。诗人的每一个承诺都很有深意，深刻领会诗人的承诺，我们便可以从中领悟上帝的旨意，并得着祷告的秘诀。
第13节，是诗人的第一个承诺——“指教”罪人：“我就把你的道指教有过犯的人，罪人必归顺你。”《当代圣经》译为：“这样，我就能把你的法则教导别的罪人，使他们也能悔改归向你。”《吕振中译本》译为：“愿我将你的道路教训有过犯的人，好叫罪人转回、复归于你。”由此可见，经文中的“指教”，也可译为“教导”、“教训”，是指引导罪人悔改的举动。这个诗句与第12节紧密相连，这个承诺的意思是：如果你真的“使我仍得救恩之乐”，我就会现身说法，“把你的法则教导别的罪人”。诗人相信，他的做法会“使他们也能悔改归向你”。诗人的这种做法难能可贵，张国定指出：“诗人因着自己的过犯而深受其害，因此他以身作则，负起劝导人归来的责任，务使那些违背神旨意的人，回转归向神。”（《天道圣经注释——诗篇〔卷二〕）
14至15节，是诗人的第二个承诺——“歌唱”上帝：“上帝啊，你是拯救我的上帝，求你救我脱离流人血的罪，我的舌头就高声歌唱你的公义。主啊，求你使我嘴唇张开，我的口便传扬赞美你的话。”这里提到的“歌唱”和“赞美”，都是指对上帝的赦免之恩的回应。诗人向上帝承诺，只要得着赦免，他就一定“高声歌唱”他的“公义”，并“传扬赞美”他的“话”。诗人的另一篇诗歌中，充满了对上帝的赦免之恩的赞美，可视为对这个承诺的进一步的兑现：“我的心哪，你要称颂耶和华，不可忘记他的一切恩惠。他赦免你的一切罪孽，医治你的一切疾病。他救赎你的命脱离死亡，以仁爱和慈悲为你的冠冕。……耶和华有怜悯，有恩典，不轻易发怒，且有丰盛的慈爱。他不长久责备，也不永远怀怒。他没有按我们的罪过待我们，也没有照我们的罪孽报应我们。天离地何等的高，他的慈爱向敬畏他的人也是何等的大；东离西有多远，他叫我们的过犯离我们也有多远。父亲怎样怜恤他的儿女，耶和华也怎样怜恤敬畏他的人。因为他知道我们的本体，思念我们不过是尘土。”（参诗103：1－13）“歌唱”、“赞美”上帝，应当是每一个得蒙赦免之人的自发的举动。范甘麦伦（Willem A. VanGemeren）：“在生命中尝到上帝恩典的人，不能不为了上帝在生命中所赐的新素质来赞美他。”（《麦种圣经注释：诗篇〔上〕》）
16至17节，是诗人的第三个承诺——“献上”祭物：“你本不喜爱祭物，若喜爱，我就献上；燔祭你也不喜悦。上帝所要的祭，就是忧伤的灵。上帝啊，忧伤痛悔的心，你必不轻看。”诗人向上帝承诺，只要得蒙赦免，就一定献上他所喜悦的“祭物”。第16节，诗人首先从消极方面入手，强调上帝“不喜爱祭物”的事实。诗人表示，只要上帝“喜爱”牛羊等类的“祭物”，他就一定会毫不犹豫地献上。需要特别指出的，诗人如此表达，并不是要贬低祭祀制度，更不是要废除献祭制度，他不过是以上帝的启示及亲自的经历道出自己对祭祀制度的理解。在诗人看来，祭祀制度的意义不在于祭物本身，而在于献祭的精髓，为献祭而献祭，从来都不是上帝所喜悦的，他曾借撒母耳之口说：“耶和华喜悦燔祭和平安祭，岂如喜悦人听从他的话呢？听命胜于献祭；顺从胜于公羊的脂油。”（参撒上15：2）也曾借弥迦之口说：“耶和华岂喜悦千千的公羊，或是万万的油河吗？我岂可为自己的罪过献我的长子吗？为心中的罪恶献我身所生的吗？世人哪，耶和华已指示你何为善，他向你所要的是什么呢？只要你行公义，好怜悯，存谦卑的心，与你的上帝同行。”（弥6：7－8）这两段话告诉我们同一个道理，就是上帝所设立的祭祀制度，并不只是要他的子民献上牛羊等类的“祭物”，他对他们有比“祭物”更高的要求。接下去的第17节，诗人便从积极方面讲述献祭的意义——“上帝所要的祭，就是忧伤的灵。上帝啊，忧伤痛悔的心，你必不轻看。”诗人非常清楚，一个在上帝面前表示忏悔的罪人，当然可以带着牛羊，但更需要带着的，是一颗“忧伤痛悔的心”。赖特（G. A. F. Knight）指出：“一个‘完全’的心，蕴含着自我的因素，一种自信的感觉，和亲近上帝时自义的态度。但是一位悔改的罪人必须首先献出他的自我，必须受‘责罚、击打、苦待’（这三个词都在赛53：4找到），好像受苦的仆人一样；因为这样，主啊你必不轻看。《以赛亚书》53章的仆人实在被人所藐视和厌弃，但上帝不会如此待他。在耶稣的时代，‘税吏’是将自己放在‘立约范围以外’的人，然而甚至这种被丢弃的人也被接纳，因为他捶着他的胸，又说：‘上帝，可怜我这个罪人’（路18：13）。”（《每日研经丛书——诗篇》）
四、畅想——对赦罪之福的信念（18－19）
最后一段，诗人以向上帝的祈祷表达了自己的志向，他要以具体的行动回应给上帝的承诺：“求你随你的美意善待锡安，建造耶路撒冷的城墙。那时，你必喜爱公义的祭和燔祭，并全牲的燔祭；那时，人必将公牛献在你坛上。”《现代中文译本》译为：“上帝啊，求你用慈爱善待锡安；求你重建耶路撒冷的城墙。那时，你要悦纳合宜的牲祭，全牲的烧化祭；那时，有公牛供献在你的祭坛上。”诗人以信心的眼光畅想未来的献祭礼仪，表示他对上帝的赦罪之福有坚定的信念。
本诗前面的诗句一直以诗人个人为主体，属于典型的个人忏悔诗，这里却突然引入整个以色列，一些解经家根据这个结构上的变化认为，诗歌的最后两节是后世的编者加进去的，不属大卫的作品。不过，这个观点遭到很多解经家的反对，他们坚持认为这两节同样出自大卫的手笔，威尔斯比（Warren W. Wiersbe）就是其中之一，他针锋相对地指出：“有些研读《圣经》的人认为18至19节是后来加上，使这首很个人化的诗篇适用于集体敬拜，但我们没有理由认为这两节不是出自大卫的手笔。身为一国之君，他肯定会以耶路撒冷和国家的福祉为念，而且他知道他的罪已经削弱了以色列人在诸国间的地位（撒下12：14）。”（《生命更新解经系列——尊崇真神：诗篇》）
这一段，大卫以“求你随你的美意善待锡安”的祈求开始，表达了他对“建造耶路撒冷的城墙”的无尽期待，继而对“耶路撒冷的城墙”建成之后的祭祀礼仪进行了一番畅想。在诗人看来，“建造耶路撒冷的城墙”，是重建祭祀制度的一个重要途径，圣城建成，上帝就会“悦纳合宜的牲祭，全牲的烧化祭”。欧尔顿（Robert L. Alden）十分准确地道出了建造“城墙”与“燔祭”之间的关系：“承诺必须有善行伴随，大卫立志建造耶路撒冷的城墙，这证明他的诚意。这个神人互相配合的意愿，既是他向上帝的祈祷，也成为大卫自己或其他悔罪的人的指引。在旧约外在的宗教范畴，只有在崇高的许愿下所作的善行，才被上帝悦纳的。被献上的公牛犊必须有公义的献祭的承托，否则圣殿只沦为屠房，而不是人与神圣及被冒犯的上帝和好的场景。”（《天道研经导读——诗篇》）因此，诗人把“建造耶路撒冷的城墙”的宏伟的计划视作自己必须去追求的理想和目标。
《诗篇》第51篇，是大卫在犯下大罪而又经过长时间的拒不认罪之后写下的忏悔诗，诗歌以精确的用词将罪恶的危害和性质及上帝的属性和赦免刻画出来，又以恳切的祈求和真诚的承诺把诗人认罪、悔改的心路历程记录下来，让我们对《圣经》所要求我们的忏悔有了更进一步的认识。今天的基督徒无法做到不犯罪，但我们必须做到有罪必认，因为“上帝所要的祭，就是忧伤的灵”。只要我们愿意认罪，上帝就必为我们“造清洁的心”。焦源濂指出：“人生是战场，人人都会有失败的经历，有时可能是极其严重的失败。但是这些失败，不一定会影响我们生命的美丽，只要我们将自己人生的污点，坦诚地带到生命之主的面前，让他修改，他仍然能使我们的人生，大放光芒！正如一个作战的将军，难免有打败仗的时候，只要他能吸取失败的经验，东山再起，终究能取得最后胜利。这样的将军仍可获得‘得胜将军’的荣誉。”（《美辞泉涌——诗篇选读》）最后，让我们重温《新约圣经》给我们的一段教导：“我们若在光明中行，如同上帝在光明中，就彼此相交，他儿子耶稣的血也洗净我们一切的罪。我们若说自己无罪，便是自欺，真理不在我们心里了；我们若认自己的罪，上帝是信实的，是公义的，必要赦免我们的罪，洗净我们一切的不义；我们若说自己没有犯过罪，便是以上帝为说谎的，他的道也不在我们心里了。”（约壹1：7－11）